دستگاه لامسه ميكروني كمك به تشخيص حسي غشاهاي سلولي و ميكروني در جراحي از راه دور براي اولين بار در ايران طراحي و ساخته شد.
محمد زارع نژاد، پژوهشگر اين طرح به «ايران» گفت: اين دستگاه از دو روبات تشكيل شده كه يك روبات اصلي (Master) آن در كنار كاربر و روبات پيرو (Slave) در محيط موردنظر عمليات را انجام ميدهند. اين سيستم تلهاپراتوري (كاربري از راه دور) زماني موردنياز است كه حضور كاربر در محل موردنظر امكانپذير نباشد. به عنوان مثال در محل بسيار دور و يا در محيطي كه آلوده است نياز به جابهجايي يك جسم و انجام يك فعاليت وجود دارد، بنابراين به جاي حضور كاربر در محيط، روبات كوچكي در ابعاد 5 سانتيمتري انجام كارهاي موردنظر كاربر را برعهده ميگيرد.
اين دانش آموخته دانشكده مهندسي مكانيك دانشگاه صنعتي اميركبير درخصوص اهميت كاركرد اين طرح اظهارداشت: در محيطهاي ميكروني كه نياز به كار در ابعاد بسيار كوچك داريم، در حال حاضر از حس بينايي استفاده ميشود، در حالي كه در اين سامانه سوزن يا ابزار موردنظر با روبات پيرو به محل موردنظر فرستاده ميشود، از آنجايي كه كاربر نميتواند در محيط ميكروني حضور دقيق داشته باشد، فعاليت موردنظر را در خارج از محيط مورد نظر انجام ميدهد و حركت به وسيله روبات اصلي كوچك نمايي شده و به روبات پيرو منتقل ميشود تا همان حركت را در محيط موردنظر انجام دهد.» وي با اشاره به كاربردهاي وسيع اين سيستم در علم پزشكي و صنعت تصريح كرد: در جراحي از راه دور
(tele surgery) كه دقت بالا اهميت زيادي دارد ميتوان از اين روبات استفاده كرد.ما اين روش را در مورد تخم ماهي انجام داديم و جواب گرفتيم، بنابراين در تزريقهاي سلولي بسيار دقيق و همين طور تزريق تخمك ميتواند كاربرد وسيعي داشته باشد. در مونتاژ قطعات بسيار ريز و مهم با دقت بالا نيز به راحتي ميتوان از اين سيستم استفاده كرد.
زارع نژاد امكان نظارت كاربر در عين نداشتن دخالت فيزيكي در فرآيند انجام فعاليت را از ديگر ويژگيهاي اين سيستم خواند و افزود: نكته مهم ديگر در كاركرد اين سيستم اين است كه ميتواند نيروي محيط عمل را نيز به كاربر منتقل كند.
مثلاً وقتي سوزن به غشاي يك سلول ميرسد، تغيير فشار محيط باعث تغيير شدت جريان عبوري از سوزن ميشود و در نتيجه اطلاعات به موتوري كه به دسته اصلي كنترل وصل است، ميرسد. در اين حالت اين نيرو بزرگنمايي ميشود و كاربر در اندازه واقعي آن را حس ميكند، بنابراين حس حضور عيني در محيط كار و انجام مستقيم عمل به وجود ميآيد.
مشابه اين بازخورد در بازيهاي كامپيوتري بچهها ديده ميشود كه نيروي برخورد با يك جسم مجازي
(force feedback) به دسته كنترل منتقل شده و كودك آن را حس ميكند.»
وي با اشاره به نو بودن ايده طراحي و ساخت اين سيستم در عين وجود سامانههايي با كاربرد مشابه، افزود: «يكي از دشواريهاي اين طرح، محاسبه و در نظر گرفتن زمان بازتاب بود كه امكان دارد در يك جراحي از راه دور به چند ثانيه برسد، با اين حال در اين سيستم اين مشكل برطرف شده است.»
|